Xbee, trottinette et Pure Data : Différence entre versions

Version du 16 janvier 2013 à 02:48

pour le moment c'est pas très clair, juste des prises de notes

réalisation en cours...

le projet

déplacer des décors pour une vidéo ethno-fictionnesque et géometrique...

le contexte

résidence R & D au PAD à angers avec marie Lancelin et 8,7

la première étape

déplacer un cube en bois ou n'importe quoi de façon linéaire (avant - arrière), sur une distance précise à une vitesse précise, dans un espace donné... pour se faire mapper de la vidéo,le tout sans fil...

matériel

• 2 xbee serie 1 avec antennes (portée entre 30 et 100m)
• un arduino nano
• un support xbee en USB
• une trottinette électrique d'occaz
• driver LLMD182000T

budget

_xbee x2 : 44
_ardui-nano : 22
_support xbee truc :
_driver moteur :
_trotinette : 59
_driver moteur :

• pourquoi ce matériel????

-xbee pour commander plusieurs modules à partir d'un seul point
-trottinette : moyen abordable d'avoir moteur CC, roue, transmission par courroie le tout sur batterie 24V, pour environ 60 dollars européens d'occaz et qui fonctionne basiquement.

Configuration xbee point à point

• Pour le moment n'ayant que deux xbee, la configuration est assez simple

La communication via port série doit être configurée avec des paramètres compatible entre arduino, pure data et xbee,
soit le même baud rate si lon garde les réglages d'usine

Commandes pour configuration avec arduino

ici, les options de configurations en réceptions ou émissions pour le raccord a un arduino par exemple, via RX/TX...

ATRE, IDAAAA, MY1, DL0, D02, D12, D22, IR50, IT1, BD7, WR\r

explications

• ATRE : AT permet de modifier n'importe quel paramètres, expl ATMY 1\r change l'adresse à 1

ici RE est pour faire un reset des paramètres de bases

• IDAAAA : identité du réseau AAAA
• MY1 : adresse de la radio à 1
• DL0 : adresse de la destination (station de base)
• D02 à D22 : activation des pin d'entrée
• IR50 : taux de raffraichissement 80ms (50 en hex)
• IT1 : nb de samples par paquets soit ici 1
• BD7 : entre 0 et 7 (standard baud rates par défaut 3)

0 = 1200 bps; 1 = 2400; 2 = 4800; 3 = 9600; 4 = 19200; 5 = 38400; 6 = 57600;   7 = 115200

• WR : sauvegarde le tout

faire de même avec les autres en changeant MY2, MY3, etc...

• pour confirmer que les paramètres on bien été pris en comptes :

ATID, MY, DL, D0; D1, D2, IR, IT, BD\r

Commandes pour configuration autonome

Les xbee permet aussi de recevoir et/ou émettre des signaux analogiques ou numériques grâces a des convertisseurs analogiques vers digitales.

• pin DIO0 à DIO4 (entrées/sorties digital/analogiques)

au choix5

 0 = Disabled 
 1 = (n/a)  ou 1 = Associated indicator (led)
 2 = ADC Analog-to-digital converter
 3 = DI Digital Input 
 4 = DO low  Digital Output
 5 = DO high Digital Output

par defaut 0 sauf DIO5 a 1

AD0/DIO0 (pin 20), AD1/DIO1 (pin 19), AD2/DIO2 (pin 18), AD3/DIO3 (pin 17), AD4/DIO4 (pin 11).

• pin P0 et P1 (PWM0 et PWM1 comme leurs nom l'indique)

au choix

 0 = Disabled 
 1 = RSSI 
 2 = PWM Output 

par defaut : PWM0 a 1, PWM1 a 0

Informations

VR : Firmware Version nous donne la version du microprogramme HV : Hardware version nous donne la version du module

config du xbee base

X-CTU

selon http://wire.less.dk/?p=162

• Pour le moment la configuration a été faites via X-CTU [1] sur windoz, puis sous linux avec wine
  

Pour linux, il faut seulement créer un lien symbolique entre le port reconnu avec linux : ici le ttyUSB0, et celui utilisé dans wine : com10 ou un autre (wine doit être installer et configurer préalablement):

cd /home/username/.wine/dosdevices

puis

ln -s /dev/ttyUSB0 com10

pour le moment pas très concluant...

minicom, terminal port série pour linux

• Tout d'abord installer minicom (il se trouve dans les paquets...)

apt-get minicom

• puis configurer la communication série avec xbee (le -s pour acceder aux settings, le -c pour avoir un peu de couleur)

minicom -s -c on 

• configurer le baud rate choisis, sinon pas besoin de toucher la config usine
  

• sortir de la configuration

minicom -c on

• activer l'option "local Echo on/off" après avoir fait : "alt + A" puis "Z" puis "E" pour voir ce que l'on tape

• active la communication pour 10s

+++

si tout va bien xbee affichera OK

+++OK

ATRE, IDAAAA, MY0, BD 7, WR\r

penser à changer le baud rate de terminal serie

pour toutes les commandes cf p.24 du manuel

Config via pd

cf patch ATBD6 => 57600 bps that's it !!!

• cablage,connexions

Arduino / Xbee
TX  /  Din
RX  /  Dout

Driver Moteurs

• grillage d'un L298 trop de charge...

• test du driver moteur LLMD182000T

pont en H et tout ce qui faut d'intégrer pour faire tourner un moteur jusqu'à 3A et 6A en pointe

pas de soucis particuliers à constater, câblage simple et efficace

• à tester : retour de température, ou de courant en cas de surchauffe

control moteur via xbee et pd

voici patch qui réagis au cliqueti, au traque pade et à la space barre...
pas super pratique mais ça marche au doigt et à l'oeil...

Retro-Future

problèmes a résoudre

• moteur à du mal a partir sauf a fond sinon pas assez de couple
• marche mieux dans un sens que dans l'autre

>>réductionner le moteur

a voir/tester

• intégrer une roue codeuse ou autre truc dans le genre pour gérer la distance parcourue, pas besoin d'une précision au milimètre
• tester xbee sans arduino car des sortie pwm sont dispo sur xbee pour driver les moteurs
• comment communiquer avec plusieurs xbee via pd?????