https://fablabo.net/index.php?action=history&feed=atom&title=Bras_Manipulateur_Low_TechBras Manipulateur Low Tech - Historique des versions2026-08-07T04:26:40ZHistorique des versions pour cette page sur le wikiMediaWiki 1.42.3https://fablabo.net/index.php?title=Bras_Manipulateur_Low_Tech&diff=20417&oldid=prevQfouet le 18 décembre 2016 à 21:282016-12-18T21:28:07Z<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
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<tr class="diff-title" lang="fr">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Version précédente</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version du 18 décembre 2016 à 23:28</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l78">Ligne 78 :</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Ligne 78 :</td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[http://www.engineeringtoolbox.com/index.html Boite à outil de l'ingé]</br></div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[http://www.engineeringtoolbox.com/index.html Boite à outil de l'ingé]</br></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[https://github.com/symoro/symoro Logiciel Symoro] pour la génération des modèles<br/></div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[https://github.com/symoro/symoro Logiciel Symoro] pour la génération des modèles<br/></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[https://hal.archives-ouvertes.fr/file/index/docid/401687/filename/Symoro_Robotica.pdf Le papier sur SYMORO]<br/></ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Les Connaissances==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==Les Connaissances==</div></td></tr>
</table>Qfouethttps://fablabo.net/index.php?title=Bras_Manipulateur_Low_Tech&diff=20416&oldid=prevQfouet : Création de la page avec surtout de la biblio2016-12-18T21:26:30Z<p>Création de la page avec surtout de la biblio</p>
<p><b>Nouvelle page</b></p><div>Je commence une page pour ce projet en espérant que ça aboutisse un jours, donc il y aura des mise a jours tout le temps de la page<br />
<br />
Etat: En cours de doc et début de modélisation<br />
<br />
=Généralisation=<br />
==Principes==<br />
===Bref remise en contexte===<br />
La robotique c'est tout récent comme domaine, au croisement des domaines, informatiques, mécanique, électronique, automatique, c'est aujourd'hui enseigné comme pleins de notions de chaque ensemble. <br />
Le premier bras manipulateur date des années 50, et aujourd'hui les bras manipulateur dit "série" c'est un peu surfait, y'en a partout c'est très pratique et versatile, mais on aimerait plus de chose maintenant. <br />
C'est pour ça qu'aujourd'hui ça avance surtout dans les domaines de l’optimisation de robot parallèles, de la robotique mobile sur base flottante (sous marin ou drone) ou sur base fixe (véhicules autonomes), la vision (traitement d'image par caméra) et surtout de l'intelligence artificielle. Cette dernière reste un peu a part et traitée de souvent indépendamment par l'informatique ici on en parlera pas. <br />
<br />
On va surtout parler des bon vieux sujets surfaits, parce les robots manipulateurs ça permet de faire pleins de choses, d'expérimenter, d'apprendre, de fabriquer... <br />
<br />
==Utilité==<br />
<br />
===Anatomie des bras===<br />
<br />
===Les Robots Séries===<br />
<br />
===Robot parallèles ?===<br />
<br />
===Les degrés de libertés===<br />
3, 6 et 7<br />
===Les Liaisons===<br />
<br />
==Contraintes==<br />
*Recup*<br />
<br />
==Low Tech==<br />
===Problématique du [[Bois]]===<br />
Humidité => élongation orthotrope => positions inexactes<br />
Contraintes mécaniques => Poids et fonctions admissible<br />
Propriété anisotropie => matériaux fibreux => Choix du sens des fibres<br />
Durabilité => cf traitement chimique<br />
Usure (en contrainte) => cf usure du bois <br />
<br />
=Modélisation=<br />
==Géométrique==<br />
==Cinématique==<br />
==Dynamique==<br />
<br />
=Conception=<br />
===Choix des moteurs===<br />
Le choix des Nema 14 c'était une occasion de récup (merci PiNG), mais les moteurs pas à pas on l'avantage d'avoir suffisamment de pas surtout avec les drivers, d'avoir du couple et de travailler en courant continue, on évite aussi les réducteurs.<br />
Les points négatifs, sont la difficulté de contrôle en couple et les sauts de pas.<br />
<br />
Les servo était à bannir puisque pas de de contrôle en couple possible.<br />
<br />
Et au top les brushless mais il aurait fallu des réducteurs, bref cela coûte des sous.<br />
Ou encore des actionneurs pneumatique ça à pas mal d'avantage aussi.<br />
===Équilibrage statique et dynamique ?===<br />
utile ?<br />
<br />
===Placement des moteurs===<br />
===Liaisons articulaires====<br />
<br />
=Fabrication=<br />
==Matériel==<br />
===Électronique===<br />
Carte ordinateur: [[https://www.pine64.org/ Micro ordinateur pine64 Pine64 1Gb]</br><br />
OS: [http://wiki.pine64.org/index.php/Pine_A64_Software_Release#Ubuntu_Base_Image_.5B20160716-1.5D_by_longsleep Ubuntu] (A cause de ROS)</br><br />
Carte Arduino:[https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardDue DUE]</br><br />
Shield Arduino: [http://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ CNC Shield] to Stepper driver with GRBL</br><br />
<br />
===Moteurs===<br />
Pas à pas: Nema 14</br><br />
Driver: [https://www.pololu.com/product/1182 Polulu A4988]</br><br />
===Mécanique===<br />
Roulements: [https://www.123roulement.com/roulement-608-ZZ.php 608 ZZ (8x22x7mm)]</br><br />
Butée à bille: [https://www.123roulement.com/roulement-51108.php 51108 (40x60x13mm)]</br><br />
<br />
<br />
<br />
=Références=<br />
==Les outils==<br />
[http://www.ros.org/ Le site de ROS]</br><br />
<br />
[http://www.engineeringtoolbox.com/index.html Boite à outil de l'ingé]</br><br />
[https://github.com/symoro/symoro Logiciel Symoro] pour la génération des modèles<br/><br />
<br />
==Les Connaissances==<br />
===Cours===<br />
[https://ocw.mit.edu/courses/mechanical-engineering/2-12-introduction-to-robotics-fall-2005/lecture-notes/ Introduction à la robotique du MIT]</br><br />
[http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/robotdynamics.html Cours de dynamique de ETH Zurich]</br><br />
[https://www.ensta-bretagne.fr/jaulin/mastersds_cours_robot_boimond.pdf Cours de robotique de l'ENSTA Bretagne]</br><br />
[http://cours-online.gdr-robotique.org/Khalil-Dombre_Modelisation/Khalil-Dombre_Modelisation.pdf Cours pour l'UNIT de W. Khalil et E.Dombre qui ont bien synthétisé leur bouquin]</br><br />
[http://www.sciencedirect.com/science/book/9781903996669 Le bouquin de W.Khalil et E.Dombre en question surnommé dans le milieu "la bible"]</br><br />
<br />
===Techniques de l'ingénieur===<br />
<br />
==D'autres bras manipulateurs==<br />
===Pas trop industriels===<br />
[https://web.stanford.edu/group/sailsbury_robotx/cgi-bin/salisbury_lab/?page_id=473 Un des premier proto bois pour les labo (univ Stanford)]</br><br />
[http://fablab.ruc.dk/robot-arm-v-0-1/ Un proto en bois d'un fablab danois]</br><br />
[http://letsmakerobots.com/node/40872 Un autre 3 axes DIY]</br><br />
<br />
[https://github.com/AngelLM/Thor Thor: Un 6 axes DIY]</br><br />
<br />
===Les commercialisées===<br />
[http://dobot.cc/dobot-magician/specification.html Dobot: un bras open source 3 axes]</br><br />
[https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven 7Bot: Un petit 6 axes]</br><br />
<br />
===Industriels===<br />
[http://www.kuka-robotics.com/france/fr/products/industrial_robots/small_robots/kr_3_agilus/start.htm Petit bras Kuka 6 axes]</br><br />
[http://www.kuka-robotics.com/france/fr/products/industrial_robots/sensitiv/lbr_iiwa_7_r800/start.htm Modèle de précision 7 axes]</br><br />
[http://www.rethinkrobotics.com/ Baxter]<br />
<br />
<br />
=Memo=<br />
[http://hal.univ-nantes.fr/hal-00362500/document Est-ce que les robots parallèles sont plus précis que les séries ?]</br></div>Qfouet